地球自转一周的时间称为一天，具体时间为23小时56分4秒。它是一个记录地球自转周期的时间日历单位。

地球自转轴与黄道面成66.34度角。它和地球太阳系的其他八大行星一样，在围绕太阳公转的同时，不断围绕一个假想的旋转轴旋转，这个旋转轴就是地球的自转。